Control de Motor Rasti con Arduino

Siguiendo con el proyecto de Robot, esta vez le tocó el turno al control de motor de Rasti Motobox.
Para esto tuve en cuenta varios tutoriales:
Control your motors with L293D and Arduino
Tutorial Set up a L293 H-Bridge (Motor Driver)
How to drive dc motor using L293D with arduino
Y el Datasheet del ST L293B , también me sirvió un esquema del Datasheet del TI L293 porque trae un diagrama bastante bueno que reproduzco acá:

Diagrama L293
Diagrama L293 para un motor bidireccional

También pude encontrar este material pero al final no lo usé:
Manejo de potencia para motores con el integrado L293D

Como el L293 no trae diodos de protección internos para que la corriente generada por el motor cuando gira por inercia no ingrese en el circuito de la Arduino, fue necesario agregar 4 diodos externos que no están en los tutoriales pero si en el esquema del Datasheet.

Acá están las fotos de como quedó armado:
Control de Motor Rasti con Arduino

Control de Motor Rasti con Arduino
Montaje de Motor Rasti con caja reductora, eje y rueda

Control de Motor Rasti con Arduino

Control de Motor Rasti con Arduino

El siguiente es el sketch (programa) subido a la Arduino, que hace avanzar el motor 3 segundos hacia un lado y 3 hacia el otro alternativamente con una pausa de 1 segundo antes de cambiar:

// Community of Robots//
//Dc motor example code//
int motorpin1 = 3; //define digital output pin no.
int motorpin2 = 4; //define digital output pin no.
void setup () {
pinMode(motorpin1,OUTPUT); //set pin 3 as output
pinMode(motorpin2,OUTPUT); // set pin 4 as output
}

void loop () {
digitalWrite(motorpin1,LOW);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
delay(1000);
digitalWrite(motorpin1,LOW);
digitalWrite(motorpin2,HIGH);
delay(3000);
digitalWrite(motorpin1,LOW);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
delay(1000);
digitalWrite(motorpin1,HIGH);
digitalWrite(motorpin2,LOW);
delay(3000);
}

Video de Control de Motor Rasti o embebido:

El siguiente paso es agregar más voltaje porque el motor no tiene mucha potencia, y armar la oruga para colocar la Arduino y que se pueda mover. Puede ser que sea necesario colocar un disipador en el L293.

Reseña Histórica: Si quieren leer una historia de un pionero de la robótica que comenzó con motores Rasti hace 30 años pueden leerla en:
La historia de mi primer robot , por Eduardo J. Carletti

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